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　　专利摘要显示，本发明提供了一种基于控制障碍函数的弹性动态鲁棒编队协同控制方法，属于无人系统控制技术领域。该方法包括以下步骤：步骤S1、为每个无人系统建立运动动力学模型，并确定每个无人系统的位置信息和运动速度；步骤S2、利用控制障碍函数确保无人系统与静态障碍物及动态无人系统之间的无碰撞安全集，并基于前向不变性求解控制系统的输入安全集；步骤S3、基于控制障碍函数进行编队队形维持；步骤S4、基于控制障碍函数进行编队协同控制。本发明采用上述的一种基于控制障碍函数的弹性动态鲁棒编队协同控制方法，能够有效应对未知动态环境中的不确定性和随机性障碍，提高多无人系统的协同控制性能。